Vế căn bản, dòng động cơ A và S có cấu tạo gần giống nhau (Cam trên đầu, dẫn động cốt cam bằng Curoa) phát triển chung 1 giai đoạn và đều là những dòng động cơ "tên tuổi" của Toyota.
Thường thì dòng A hay được trang bị trên Corolla và có dung tích nhỏ hơn (1.3 - 2A đến 1.8 7A), động cơ A được thiết kế cam kép 16 từ đời 5A. Động cơ S có dunh tích lớn hơn (1.8 1S và 2.2 cho 5S) và có cam đôi từ thế hệ 3S.
Động cơ A được ra đời sớm hơn tí chút nên vẫn còn xuất hiện cò mổ soupape trong các thế hệ đầu (2,3,4), Động cơ S thì chỉ có đệm souppape trực tiếp, khe hở chết khi lắp máy. Dòng động cơ này hay được trang bị trên Camry và các phiên bản tương đương (Corona, Vista, Chaser, Carina và 1 số đời RAV4).
Ở thế hệ cuối của 2 dòng động cơ này đều xuất hiện hệ thống đánh lửa trực tiếp trước khi bước qua thế hệ tiếp theo có thể trang bị VVT-i là NZ (thay cho A) và AZ (thay cho S).
